Caractères distinctifs : Chez l'adulte, le capuchon et la nuque présententent une teinte roux-pâle largement striée de noir. Les plumes des scapulaires et du dos ont un centre noir et une bordure rousse, devenant plus pâle dans la région du croupion et formant une apparence mouchetée noire et rousse. La queue est sépia-brun terne, les couvertures sus-alaires rousses avec des rayures centrales sombres. Les primaires sont noires aux extrémités, lavées de gris brun formant une tache pâle sur le dessus du tuyau des plumes de vol. Les secondaires sont sépia terne, plus pâle à la base de l'aile, avec quelques bordures rousses. Le dessous, du menton jusqu'au couvertures alaires, affiche une couleur roux-pâle, fortement striée de noir à la poitrine. La queue est grise. Les couvertures alaires roux-pâle sont mouchetés de noir et de blanc. Les grande couvertures primaires sont blanches. L'iris est brun-clair à jaune, la cire blanc sale. Les pattes sont blanches à rose blanchâtre, eventuellement jaunes.

En vol, le milan à plastron est facilement reconnaissable à sa tête et son dos noir qui contrastent avec le collier et les plumes rousses des épaules et du manteau. Le desous roux forme également un contraste saisissant avec la large tache noire de la poitrine. Une large tache circulaire blanche est particulièrement visible à la jointure de l'aile. Les plumages ne sont pas uniformes chez tous les oiseaux et dans certains plumages, le milan à plastron peut être confondu avec l'aigle nain ( Hieraaetus morphnoides).

Reproduction : Le couple passe une grande partie de son temps aux alentours du site de nidification pendant les deux mois qui précèdent la ponte. Le nid est construit dans les arbres, à l'intersection d'une fourche principale, entre 6 et 20 mètres au-dessus du sol, plus haut lorsque des grands arbres sont disponibles. C'est une large structure construite avec des branches et qui est réutilisée années après années si les oiseaux ne sont pas dérangés. Il mesure entre 1,20 et 1,50 m de large et 60 à 90 cm de profondeur. L'intérieur est une coupe peu profonde garnie de feuilles vertes qui sont ajoutées près d'un mois avant la ponte. La femelle dépose deux oeufs entre juillet et Novembre, le mois de Septembre étant le plus courant. L'ensemble du cycle reproductif couvre la période de juillet à Décembre dans de nombreuses parties de son aire, bien qu'il ait tendance à commencer plus précocément dans le nord. La femelle couve seule, et dans tous les nids, un seul oisillon arrive habituellement à terme.

Comportements : Il ressemble bien plus à un busard ou à un aigle qu'à un milan , tant par ses proportions que son comportement, planant au-dessus des régions ouvertes. On l'aperçoit aussi en couple, volant en cercle à de grandes hauteurs, mais il passe la plus grande partie de son temps sur un perchoir ou un plateforme surélevée à partir de laquelle il chasse. Il capture également ses proies au sol. On lui attribue un comportement assez original en matière de recherche de nourriture : d'après les arborigènes, cet oiseau laisse tomber des pierres sur les nids des émeus et des outardes afin d'en briser les oeufs et de s'emparer de leur contenu. Dans un premier temps, le milan à plastron intimide les mâles émeus qui couvent et les forcent à fuir par un rituel de menaces au cours duquel ils ouvrent leurs ailes. Puis il prennent leur envol et laissent tomber leur pierre ou motte de terre solidifiée dans le nid. Il ne leur reste plus ensuite qu'à atterrir pour participer au festin. Quelques arguments viennent rendre cette thèse crédible : il est en effet assez courant de retrouver des fragments de coquilles d'oeufs d'émeus ou d'outardes dans le nid des milans à plastron.